El término municipal de Torrelaguna se encuentra en el Valle medio del Jarama, al nordeste de la provincia de Madrid, lindando con la provincia de Guadalajara. La existencia en la zona de un castro ibérico y de diversos yacimientos arqueológicos dan fe de algún tipo de poblamiento en la prehistoria. La historia de la población de Torrelaguna está muy ligada a la de Uceda, ya que se mantuvo dependiente de ella desde la fundación de ésta por los romanos, hasta que en 1390 Juan I de Castilla concede a la Villa su independencia, pasando por el dominio visigodo, el musulmán y la reconquista definitiva de Toledo y las tierras circundantes en 1085. Parece que a la llegada de los musulmanes se estableció la Marca Media al sur de la Cordillera Central, sirviendo como frontera entre el territorio musulmán y el cristiano de la Península Ibérica. En este momento, los musulmanes estuvieron asentados en la zona, con Talamanca como núcleo principal.
Tras la reconquista de la zona, en 1085, el arzobispo de Toledo, Pedro Tenorio, solicitó al Rey la separación de Torrelaguna de Uceda como recompensa por los esfuerzos que los vecinos realizaron en la construcción de la muralla y en el acopio de armas para la defensa. La concesión del título de Villa Libre o burgo, el 30 de abril de 1390, sumado a la concesión de mercado franco, supuso para Torrelaguna el inicio de su prosperidad. Junto a estos privilegios, otros como la protección frente al paso del ganado de la Mesta y exenciones fiscales, aseguraron a los reyes Trastámara el apoyo de Torrelaguna y del arzobispado.
En Torrelaguna, como en el resto de tierras reconquistadas, convivieron las tres religiones, judíos, musulmanes y cristianos. Tras el Decreto de expulsión de los judíos del 31 de marzo de 1492, una parte de la comunidad judía optó por la conversión, aunque de forma más aparente que real, para mantener sus posesiones; mientras que otra parte, puede que más numerosa, se exilió. Tras este éxodo muchos de los judíos de la Villa regresaron convertidos al cristianismo, gracias a las cartas de seguro que los Reyes Católicos les concedieron e incluso algunos recuperaron sus tierras y negocios. Sobre los musulmanes la información es más escasa, quizá por estar menos representados o porque tenían menos poder dentro de la sociedad. Hasta su expulsión definitiva en 1603 hubo momentos de tensión y otros de convivencia pacífica, como sucedía en el resto de la Península.
El inicio de la prosperidad de la Villa se produjo entre finales del s. XV y principios del XVI, coincidiendo con la época de poder del Cardenal Cisneros y la llegada al pueblo de familias ilustres, cuyos miembros tenían cargos en la Corte como Juan Bernaldo de Quirós, que era guardarropa de Felipe II. Además, desde principios del siglo XV estaba en marcha la construcción de la iglesia, lo que habría traído un gran movimiento al pueblo, no sólo de trabajadores de los gremios de la construcción, sino de mercaderes y gentes atraídas por las necesidades que generaría un acontecimiento de la importancia de la construcción de una iglesia. A esto hay que añadir la construcción del pósito y el asentamiento de las comunidades religiosas, con la construcción del monasterio Franciscano de la Madre de Dios y la abadía de Concepcionistas Franciscanas Descalzas.
En 1574, el rey Felipe II vendió a la villa su jurisdicción, señorío y vasallaje y todo lo anejo y dependiente de ella. En 1625, se realizó la escritura pública, y en 1629 se formalizó la venta entre Felipe IV y el Arzobispado de Toledo. La importancia de Torrelaguna comienza a decrecer en los años posteriores. Durante la guerra de Sucesión (1700-1714), que enfrentó a Felipe de Anjou, con el Archiduque Carlos de Austria, Torrelaguna hospedó tropas de Felipe V, lo que favoreció el posterior perdón de sus deudas. Los habitantes de Torrelaguna solicitaron en 1712 a Felipe V que perdonase las deudas que la Villa tenía con la Corona. El Rey accedió a sus peticiones y perdonó las deudas de la Villa adquiridas hasta finales de 1711; además pidió que a partir de enero de 1712 se moderasen las Contribuciones Reales y los Servicios de Millones (impuestos) en proporción de la vecindad. En 1749 Carlos III concede el rango de municipio a Torrelaguna, pero la Villa sufre otro revés con la guerra de la Independencia en 1808 cuando las tropas francesas provocan importantes destrucciones, las más significativas las de la muralla y el convento franciscano.
A mediados del siglo XIX, Torrelaguna comienza a recuperar cierto dinamismo cuando la construcción del Canal de Isabel II atrae mano de obra y personal técnico, a pesar de las desavenencias que se produjeron en un primer momento entre el municipio y el Canal porque su mano de obra, en su mayoría procedente de presidios, aumentó la delincuencia e hizo que la población tuviera que acoger en sus casas a los militares que les vigilaban. La huella del Canal de Isabel II está presente por toda la zona. Gran número de conducciones, acueductos, edificios auxiliares y vías de acceso jalonan y rodean la importante infraestructura de derivaciones y conducciones de los embalses del entorno: Canales Alto y Bajo de Isabel II, de El Atazar, del Lozoya y del Alto Jarama. Fue la guerra civil el último golpe de gracia que sufrió el pueblo, como tantos otros de la geografía española, y cuyos efectos han tardado en superarse. En los años 60 y 70 del pasado siglo, con la población ya incorporada al partido judicial de Colmenar Viejo, se produjo un lógico descenso demográfico debido a la emigración hacia la capital, pero, desde entonces, se inició una clara recuperación, paulatina y sostenida. Declarada conjunto Histórico Artístico en 1974, hoy Torrelaguna está viviendo un nuevo crecimiento.